CodeDiffuser：通过VLM生成的代码增强注意力扩散策略以解决指令模糊性

自然语言指令在机器人操作任务中通常表现出模糊性和不确定性。例如，指令“将杯子挂在杯架上”可能涉及多种有效动作，如果存在多个杯子和多个分支可供选择的话。现有的基于语言条件的策略通常依赖于端到端模型，这些模型同时处理高层次的语义理解和低层次的动作生成，但由于缺乏模块化和可解释性，可能导致性能不佳。为了解决这些挑战，我们提出了一种新的机器人操作框架，该框架能够完成由潜在模糊的自然语言指定的任务。该框架利用视觉-语言模型（Vision-Language Model, VLM）来解释自然语言指令中的抽象概念，并生成任务特定代码——一种可解释且可执行的中间表示。生成的代码与感知模块接口连接，通过整合空间和语义信息生成3D注意力图，突出显示任务相关区域，从而有效地解决指令中的模糊性问题。通过广泛的实验，我们识别了当前模仿学习方法的关键局限性，如对语言和环境变化的适应能力较差。我们展示了我们的方法在涉及语言模糊性、接触丰富的操作以及多对象交互的复杂操作任务中表现出色。