摘要

基于图像分割的场景理解是自动驾驶车辆的关键组成部分。通过利用辅助模态（X-模态）中的互补特征，可以进一步提升RGB图像的像素级语义分割性能。然而，由于不同模态传感器特性的差异，使用一种模态无关的模型来覆盖多种传感器的问题仍未得到解决。与以往针对特定模态的方法不同，本研究提出了一种统一的融合框架——CMX，用于RGB-X语义分割。为了在不同的模态之间实现良好的泛化能力，尤其是在包含补充信息和不确定性的情况下，统一的跨模态交互对于模态融合至关重要。具体而言，我们设计了一个跨模态特征校正模块（Cross-Modal Feature Rectification Module, CM-FRM），该模块通过利用一个模态的特征来校正另一个模态的特征，从而对双模态特征进行校准。在校正后的特征对基础上，我们部署了一个特征融合模块（Feature Fusion Module, FFM），在混合之前充分交换长距离上下文信息。为了验证CMX的有效性，我们首次将五种与RGB互补的模态——深度、热成像、偏振、事件和LiDAR——统一起来。大量实验表明，CMX在多模态融合中表现出色，在五个RGB-深度基准测试集上达到了最先进的性能，并且在RGB-热成像、RGB-偏振和RGB-LiDAR数据集上也取得了最佳表现。此外，为了探讨其在密集稀疏数据融合中的泛化能力，我们基于EventScape数据集建立了一个RGB-事件语义分割基准测试集，在该测试集上CMX也创下了新的最先进记录。CMX的源代码已公开发布于https://github.com/huaaaliu/RGBX_Semantic_Segmentation。